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本報記者 張偉

2025世界人形機器人運動會于8月15日至17日在國家體育場（鳥巢）和國家速滑館（冰絲帶）舉辦。北京通用人工智能研究院（BIGAI）與宇樹科技（UNITREE）聯(lián)合組建的BIGAI-UNITREE戰(zhàn)隊攜自主研發(fā)的雙足人形機器人亮相賽事現(xiàn)場，參加單機舞蹈表演賽、場景技能競技賽（酒店場景－清潔服務(wù)、酒店場景－迎賓服務(wù)）。作為本屆賽事中少數(shù)采用雙足人形機器人參賽的隊伍，BIGAI-UNITREE憑借自主研發(fā)的CLONE閉環(huán)全身遙操作系統(tǒng)與“通智大腦”通用人工智能具身智能體框架，在復(fù)雜服務(wù)場景中展現(xiàn)出類人級別的物理交互與認知決策能力，標志著人形機器人技術(shù)在具身智能領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)關(guān)鍵突破。

雙足人形機器人：攻克服務(wù)場景“最后10厘米”難題在服務(wù)機器人領(lǐng)域，傳統(tǒng)輪式機器人因結(jié)構(gòu)簡單、控制難度低而成為主流選擇，但其在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的運動局限性顯著。BIGAI-UNITREE研發(fā)團隊迎難而上，通過CLONE閉環(huán)全身遙操作系統(tǒng)（Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks）創(chuàng)新性地采用混合專家（MoE）架構(gòu)與閉環(huán)誤差校正機制，解決了傳統(tǒng)遙操作中“全身協(xié)調(diào)割裂”與“位置漂移累積”的痛點，為機器人在真實世界應(yīng)用奠定堅實基礎(chǔ)。

其中，混合專家（MoE）架構(gòu)通過多專家模型協(xié)同學(xué)習(xí)，突破“單一策略難以實現(xiàn)多樣化動作”的難題，通過單一策略實現(xiàn)如“行走時彎腰取物”“端盤時調(diào)整步態(tài)”等自然全身協(xié)同動作，使機器人全身動作協(xié)調(diào)精度顯著提升。閉環(huán)誤差校正機制則融合激光雷達里程計與Apple Vision Pro（AVP）追蹤技術(shù)，實時反饋機器人全局位姿，相較于傳統(tǒng)開環(huán)系統(tǒng)跟蹤精度大幅提升，長時長程任務(wù)（如遠距離物品搬運）的位置漂移顯著減小。值得關(guān)注的是，該技術(shù)僅需操作員佩戴MR頭顯，通過頭手姿態(tài)追蹤即可直觀控制機器人，無需復(fù)雜運動捕捉設(shè)備，極大降低了實際部署門檻，為后續(xù)規(guī)模化應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。

這些技術(shù)突破使雙足機器人在復(fù)雜的服務(wù)場景中展現(xiàn)出獨特優(yōu)勢，可自然跨越門檻、深蹲擦拭家具底部、靈活精準拾取地面物品，操作效率較輪式機器人顯著提升，完美解決了服務(wù)機器人“最后10厘米”的操作精度難題。

從實驗室到產(chǎn)業(yè)化：創(chuàng)新架構(gòu)夯實發(fā)展根基

BIGAI-UNITREE機器人的流暢動作得益于高質(zhì)量數(shù)據(jù)支撐。團隊構(gòu)建了包含多元化上下肢動作樣本的CLONED數(shù)據(jù)集以及在線腕部動作采樣策略，通過擴充人類日常動作與手部精細運動數(shù)據(jù)，覆蓋人形機器人服務(wù)場景高頻任務(wù)動作庫，為機器人技能學(xué)習(xí)提供豐富數(shù)據(jù)支撐。在訓(xùn)練體系上，采用“教師－學(xué)生”策略蒸餾方法，在虛擬環(huán)境中利用CLONED數(shù)據(jù)集訓(xùn)練控制策略，再將控制策略遷移至物理機器人，實現(xiàn)了“最小輸入－最大輸出”的高效控制范式，提升了訓(xùn)練效率并大幅降低研發(fā)成本。為從實驗室到產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用架起了橋梁。

通智大腦賦能產(chǎn)業(yè)升級

BIGAI-UNITREE團隊不僅在機器人全身控制領(lǐng)域取得重大突破，更將視線聚焦于機器人“大腦”的開發(fā)。機器人深度集成了北京通用人工智能研究院團隊提出的“通智大腦”技術(shù)框架，賦予了機器人認知決策能力，解決了傳統(tǒng)機器人“有身無智”的關(guān)鍵痛點，為產(chǎn)業(yè)升級注入新動能。

“通智大腦”是北京通用人工智能研究院自主研發(fā)的通用具身機器人大腦?；谌蚴讉€通用智能人“通通”核心理念，“通智大腦”構(gòu)建了貫通感知－理解－決策－執(zhí)行閉環(huán)的具身智能體框架，旨在為不同的機器人本體賦予類人級別的物理智能。北京通用人工智能研究院目前已聯(lián)合樂聚、宇樹等7家頭部機器人企業(yè)成立通智大腦聯(lián)盟，致力于推動“通智大腦”核心技術(shù)突破與成果轉(zhuǎn)化。

機器人可以通過“通智大腦”的空間感知和記憶功能理解場景、任務(wù)、反饋等信息，進行深度推理與價值驅(qū)動決策后，聯(lián)通視覺與動作策略，實現(xiàn)在真實物理世界中可解釋、自適應(yīng)且目標導(dǎo)向的智能物理交互。

通過構(gòu)建數(shù)萬高逼真三維虛擬酒店場景預(yù)訓(xùn)練，機器人可快速理解真實環(huán)境布局，自主規(guī)劃清潔路線或迎賓站位，大幅提升服務(wù)響應(yīng)效率?；诃h(huán)境理解與因果推理能力，機器人能夠根據(jù)地面水漬自主選擇干抹布進行擦拭，看到客人手持行李會主動引導(dǎo)至電梯，真正實現(xiàn)“眼里有活”的社交智能。在人機協(xié)作方面，通過多模態(tài)交互理解人類意圖，在迎賓任務(wù)中實現(xiàn)自然手勢響應(yīng)與情緒適配，為構(gòu)建和諧人機關(guān)系提供技術(shù)支撐。

北京通用人工智能研究院院長朱松純指出：“通智大腦+雙足人形機器人是破解服務(wù)機器人‘落地難’的關(guān)鍵組合——前者提供‘認知靈魂’，后者提供‘物理軀體’，二者協(xié)同將推動機器人從‘工具’進化為‘協(xié)作伙伴’。他強調(diào)，未來通智大腦聯(lián)盟將進一步推動技術(shù)的多元場景化落地，從酒店服務(wù)到家庭陪伴，重新定義人機協(xié)作的邊界，推動‘人機共生’社會形態(tài)加速到來?！?/p>

2025世界人形機器人運動會是一場匯聚全球頂尖科技工程藝術(shù)與運動精神的巔峰盛會，通過搭建競技展示平臺進行賽事挑戰(zhàn)與真實場景測試，推動人形機器人在運動能力、協(xié)作、智能與場景化服務(wù)中的跨越式發(fā)展，更快更好地走進人類生活。

新聞多一點：

【CLONE閉環(huán)全身遙操作系統(tǒng)】

研究成果發(fā)表論文《CLONE: Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks》

【關(guān)于BIGAI-UNITREE】

北京通用人工智能研究院（BIGAI）與宇樹科技（UNITREE）聯(lián)合戰(zhàn)隊，聚焦通用人工智能與具身智能融合，致力于打造貫通感知－理解－決策－執(zhí)行閉環(huán)的下一代人形機器人。

【關(guān)于“通智大腦”】

“通智大腦”是北京通用人工智能研究院自主研發(fā)的通用具身機器人大腦?；谌蚴讉€通用智能人“通通”核心技術(shù)，“通智大腦”構(gòu)建了貫通感知－理解－決策－執(zhí)行閉環(huán)的具身智能體框架，旨在為不同的機器人本體賦予類人級別的物理智能。機器人可以通過“通智大腦”的空間感知和記憶功能理解場景、任務(wù)、反饋等信息，進行深度推理與價值驅(qū)動決策后，聯(lián)通視覺與動作策略，實現(xiàn)在真實物理世界中可解釋、自適應(yīng)且目標導(dǎo)向的智能物理交互。

受訪者供圖